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“机器人正在220千伏场区进行巡检任务，告警窗显示2号主变2021刀闸气压低告警，马上去现场检查确认。”4月7日，在国网凉山供电公司220千伏樟木变电站，一台智能巡检机器人正按照规划路径巡检设备，只见它顶着机灵呆萌的脑袋，伸缩自如的脖颈，身披白色战袍，踩着四个风火轮，时而抬头凝视，时而低头沉思。它就是凉山供电公司变电站巡检“新同事”——智能巡检机器人“安安”，也是该公司引进的首台无轨化智能巡检机器人。
此时它正停在2号主变2021刀闸旁的巡检道路上，身上红灯不停闪烁。看到机器人后台告警信息的变电运维人员立即赶到对应位置检查，查出是压力观察窗积灰导致机器人观察不清后，立即对相关设备表计观察窗进行除尘处理，人机协同，高效又快捷。
“遥控巡检、智能测温、故障报警、直行爬坡、原地转弯，24小时无阻碍自动化精细巡检，‘安安’样样精通。”凉山供电公司变电运维相关负责的人介绍，机器人技术与电力技术的融合，使无人化运维检测成为智能电网的发展的新趋势，2019年年底，智能巡检机器人“安安”在220千伏樟木变电站落地，2020年年初正式投入使用。
智能机器人巡检系统整体分为三层：基站层、通讯层和终端层。机器人本身作为终端层，集成了可见光摄像机、红外热像仪、强光、收声、避障、寻迹等模块，强大的智能化图像识别、分析计算、对比功能能收录设备各种运作时的状态。机器人的尾部的天线可将它读取的所有数据回传给机器人后台系统，并生成巡检报告。运维人员可在电脑后台系通过视频即时交互画面，逐一检查机器人拍摄上传的各项数据，对巡检报告做复核分析诊断，及时有效地发现设备异常，同时防止数据偏差，确保巡视信息准确无误。
目前，220千伏樟木变电站共设智能巡检机器人室外识别停靠点377个，巡检点2545个，包括红外监测点、可见光监测点、开关分合指示、表计数字识别、呼吸器、瓦斯阀、油位、箱体、声音检测，实现了对站内变压器、组合电器及辅助设施设备本体及环境状态的全面深度感知，室外巡检覆盖率达到100%,平均表计识别率达到95%以上，表计读数误差在±10%以内。
“设备有些发生螺丝轻微松动等微小故障时，我们肉眼往往无法第一时间发现，但机器人却可以……”为了确认和保证变电站内设施安全可靠运行，凉山供电公司年年都会对辖区内变电站设备做春检、迎峰度夏、秋检、迎峰度冬检查，变电站占地面积大、站内设备多、很多设备检测点高，难度大，完全依靠人工巡视很难发现隐蔽性缺陷隐患。但智能巡检机器人可进行高精度隐患排查、缺陷定点跟踪，有效排除一些故障，时间和巡视精准度得到大幅优化。
开门、转弯、前进……在220千伏樟木变电站，变电运维人员打开智能巡检机器人系统，设置全面巡检任务，按下立即执行按钮，机器人“安安”闻令而动，走出自己的小房子，按照既定路线，在每一个设定点位前，机器人“安安”都停下，仿佛24小时在线的“贴身医生”，自动对焦，挨个扫描，检测变电站的“五脏六腑”，任何细节都逃不过它的360度可旋转高清摄像头，有效确保巡检无死角，将隐患掐灭在萌芽状态。
智能巡检机器人在220千伏樟木变电站查看220千伏月木一线避雷器计数器读数
大雨、风雪、大雾等恶劣天气下，人工无法现场巡视时，“安安”还能代替人工对变电站进行特殊巡视，自带雨刮器可让它雨天巡视视野清晰，自带夜间照明，方便夜检，设备健康管理上的水准大幅度提高，“安安”慢慢的变成了一名优秀的变电站“驻站值班员”。
变电站巡检工作具有“繁、杂、难”等特点，传统的人工巡检存在劳动强度大、手段单一、工作效率低、对人员能力、工作状态依赖性强等问题。而无轨智能巡检机器人体积小，依靠智能识别技术，精准无轨导航，定点、定时、定路径进行可见光视频监控巡检和红外测温，受环境影响小，数据更具对比性。不正常的情况实时告警，特殊情况终止任务一键返航，可实现高频次、大范围、无遗漏的执行定制性巡检任务，完成一次全站的设备巡视和人工测温，人工会花上一天，而智能巡检机器人只需要10小时左右。
“电量不足时，‘安安’可自动返回充电室充电，聪明又省心。”说起“安安”，变电运维人员陶雄不禁伸手点赞，“以前日常巡视维护只能依靠人工，费时费力，‘安安’这款巡检神器的落地运行，我们可有了好帮手，尤其今年疫情防控期间，机器人上岗，一个顶俩，不仅减少了人员聚集接触，而且足不出户即可对设备正常运行情况了如指掌，厉害了我的机器人。”自新冠肺炎疫情发生以来，为做好防疫保电工作，凉山供电公司上下一心，科学应对，积极应用智能巡检机器人开展巡检工作，机巡为主，人巡为辅，将人员感染风险降至最低。
智能巡检机器人“安安”的上岗，是对传统变电站巡检模式的一次重大革新，克服了人工巡检的不足，优势显著，但在应用上仍有一定局限性。下阶段，凉山供电公司将继续深化智能巡检机器人应用，机器代人，开启智能巡检时代，为建设具有中国特色国际领先的能源互联网公司奠定坚实基础。（陈琳叶）